二十世纪初，教学模式大多是捧读教科书和课堂授课，但此时却有一位德国教授库尔特提出自己的想法，
十八世纪大学教育刚开始时是没有教科书的，学生学医从解剖开始，学农从种植开始，学哲学从辩论开始，
一切知识都源于实践。库尔特觉得，这如同学游泳、学习脚踏车，因为经验来自亲身体验，就会深刻得终身不忘。
于是，他希望建立一所学校，以“从做中学”的方式来实践他的教育思想。

1920年，在德国成立了salem学校。然而因为他的教育思想和纳粹主义相冲突，犹太裔出身的不得不放弃刚刚开始的事业，流亡到英国。

二战期间的英国战火飘摇，大西洋上有很多船只由于受到德国人的攻击而沉没，大批英国船员落水，由于海水冰冷，又远离大陆，绝大多数的英国船员不幸牺牲了，但仍有极少数的人在经历了长时间的磨难后终于得以生还。
当人们在了解了这些生还下来的人情况后，发现了一个令人非常惊奇的事实，这就是这些生还下来的人不一定是身体强壮的小伙子，而是那些意志力特别坚强，求生欲望特别强的人，这些人有丰富的生存经验，有很多不一样的质量，包括团队的协调和配合。

此时，库尔特在这里找到了用武之地，1934年他和合伙人创办了gordonstoun school，利用一些自然条件和人工设施，让那些年轻的海员做一些具有心理挑战的活动和项目，以训练和提高他们的心理素质。

战争结束后，体验式训练的独特创意和训练方式逐渐被推广开来，训练对象由海员扩大到军人、学生、工商业人员等群体。训练目标也由单纯体能、生存训练扩展到心理训练、人格训练、管理训练等，这就是体验式培训最早的一个雏形。

1941年，库尔特成立了outward bound户外学校，叫做开往外地的管理培训，这种训练利用户外活动的形式，模拟真实管理情境，对管理者和企业家进行心理管理两方面的培训。由于外展训练这种非常新颖的培训形式和良好的培训效果，很快就风靡了整个欧洲的教育培训领域并在其后的半个世纪中发展到全世界，目前这所学校已经成为世界最知名的体验培训机构。

1960年，美国引进outward bound，通过学员在高山大海的户外实践，影响态度改变，这给嬉皮士盛行期的美国教育打了强心针，也使越战后人们的消极心理得到恢复。

但考虑到户外活动中许多因素难以掌握，风险太高，美国的一些体验式培训机构把高风险体验带入设计好的游戏中，在安全控条件下给人同样的启迪。

在亚洲地区新加坡最早建立outward bound，此后香港、新加坡、日本先后引进了体验式培训方式，并于1995年进入中国，第一家体验式培训机构-人众人。